無人機三維航路規劃技術研究及發展趨勢
由于搜索空間巨大,三維航跡規劃一直是航跡規劃中的難點,而無人機只有進行精確的三維航跡規劃才能提高低空突防的成功率.本文描述了無人機在線航路規劃的影響因素,分析了無人機動力學約束及威脅場約束,探討了無人機航路幾何建模方法及三維航路規劃算法的研究概況,并著重分析了三維航路規劃算法如禁忌搜索、人工勢場法、粒子群優化算法、Dijkstra算法及A*算法.最后,闡述了無人機三維航路規劃面臨的關鍵問題及發展趨勢.
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